Nacido en una familia de clase baja e hijo de un anarquista, Camilo fue obligado a dejar la escuela y trabajar como sastre; a la edad de 23 años, durante un desfile de los estudiantes, fue herido por las tropas de Batista y ese episodio lo convenció que el camino correcto para seguir era uno el de .

Durante su carrera revolucionaria, de soldado rebelde él se hizo un valioso Comandante, al mando de casi 700 hombres que actuaron principalmente alrededor de Camagüey y la parte norteña de Las Villas, durante su carrera revolucionaria, mientras Che Guevara estaba procediendo en la zona del sur de la provincia.

Después de que los Barbudos ganaron el poder, Cienfuegos se hizo Jefe Militar de la Habana, y entonces Comandante en Jefe del Ejército cubano. Durante su vida su popularidad era comparable con la de Castro, y todavía hoy día él es un icono de la Revolución; por su extracto social y por el amor que él recibió de las personas, Che Guevara lo describió como la "imagen del pueblo". Pero un había una diferencia entre los dos: Cienfuegos no era un comunista.

El 28 de Octubre de 1959, volviendo de Camagüey, su avión Cessna se cayó y penetró en el mar caribeño, pero nunca se encontró, a pesar de la búsqueda extensa que dirigió el propio Castro con los equipos de rescate. Todos los años, por el aniversario de su desaparición, los niños escolares tiran flores en el mar recordando su muerte.